Писатель, фронтовик, член Союза писателей СССР. Родился в селе Усяты Кемеровской области. Среднюю школу окончил в городе Прокопьевск. Затем учился в Сибирском металлургическом институте в Новокузнецке. В 1943 году ушёл добровольцем в Красную армию. В частях Краснознамённой Амурской флотилии Петр Ворошилов принимал участие в боях с Японией. Был тяжело ранен и в связи с инвалидностью в 1946 году был демобилизован. Награждён орденом Отечественной войны второй степени.
С 1947 года Ворошилов начал работать в городской газете в городе Прокопьевск. В 1952 году был утвержден редактором Осинниковской городской газеты. После переезда в Кемерово, работал заведующим отделом и заместителем директора редакции газеты «Кузбасс». С 1965 года являлся корреспондентом газеты «Известия». В 1984 году был принят в Союз писателей СССР.
Работая журналистом, Петр Семенович Ворошилов постоянно был в разъездах, встречался с передовыми людьми Кузбасса, рассказывал о них в своих очерках. Его первая книга «Проходчик Жигулин» вышла в Кемерове в 1963 году. Затем были изданы его книги: «На большаке» (1968 г.), «Герцог подает в отставку» (1971), «Алгебра экономики» (1975), «Законы высоты» (1986) и др.
В своих произведениях писатель, журналист Петр Ворошилов рассказывал о земляках-кузбассовцах, их трудовых заботах, радостях и болях. Так в очерках: «Встречи с деловым человеком», «Герцог подает в отставку», «Алгебра экономики» и других, он писал о сложностях и проблемах работы предприятий Кемеровской области в условиях новой экономической реформы.
Несколько очерков Ворошилова посвящены тому, как труженики земли Кузнецкой решали Продовольственную программу: «Всходы», «Дом окнами на реку», «Корова в приданое», «Шахтерские отары», «Красна изба пирогами», «Авоська за окном», «У одной межи», "Овощной стол Кузбасса" и др.
О героях сельского хозяйства, председателях передовых кузбасских колхозов Пётр Ворошилов написал в документальных очерках: «Встречи с деловым человеком», «На большаке», «Результат в пользу Шачнева» и др. В них писатель раскрывал передовые методы, которые они использовали и внедряли в своих хозяйствах для получения высоких результатов.
Как участнику Великой отечественной войны, Петру Семеновичу Ворошилову была близка и тема войны. Несколько очерков он посвятил военным подвигам сибиряков на фронтах Великой Отечественной войны: «Главный бой - не ради славы», «На закрытых позициях» и др. Неоднократно Петр Семенович встречался и со знаменитым земляком Николаем Масаловым, который спас во время штурма Берлина немецкую девочку. О его героическом поступке он рассказал в книгах: «Подвиг, отлитый в бронзу» и «Знаменщик полка». Подвиг Н. И. Масалова увековечен в памятнике«Воин-освободитель», установленном в Трептов-парке в Берлине.
За свою творческую деятельность Пётр Семёнович Ворошилов был удостоен звания «Заслуженный работник культуры РСФСР», награжден двумя медалями «За трудовую доблесть» и другими наградами.